Marka loo eego qaababka xog-ururinta kala duwan, waxaa jira seddex naqshadeeye oo nidaamka Fusion ah: loo qaybiyey, bartamaha iyo isku-dhafka iyo isku-dhafka.

1) Waa la qaybiyey: Marka hore, xogta asalka ah ee ay ka heleen dareemayaal madax-bannaan ayaa laga baaraandegayaa gudaha, ka dibna natiijooyinka ayaa loo diraa Xarunta Fuduynta Macluumaadka ee loo yaqaan 'Equent Chieff' ee loo yaqaan 'Echousion Child' iyo isku-darka si loo helo natiijooyinka ugu dambeeya. La qaybiyay waxay leedahay baahi yar oo loogu talagalay bandwwidth-ka isgaarsiinta, xawaaraha xisaabinta degdegga ah, isku halaynta wanaagsan iyo sii wadida, laakiin sax ahaanta raadraaca ayaa ka yar tii dhexe. Qaab dhismeedka isku-dheellitirka loo qaybiyey waxaa loo qaybin karaa qaab dhismeedka loo qaybiyey oo leh jawaab celin iyo qaab dhismeedka isugeynta oo aan jawaab celin lahayn.

2) Dhex-dhexaadnimada Xaqiixdeeda xogtiisa ayaa ah mid sare oo algorithmkuna waa dabacsan, laakiin faa'iido darrooyinka ayaa ah shuruudo sare oo loogu talagalay processor-ka, isku haleeya iyo mugga hoose iyo mugga xogta weyn, sidaa darteed way adagtahay in la garto;

3) Hybrid: Qaab-dhismeedka Xirfadaha Xirfadda ee Multi-ka-qabadyada. Qaab-dhismeedka isku-dhafan ee isku-dhafka ah wuxuu leeyahay laqabsashada adag, wuxuu tixgaliyaa faa iidooyinka ku saabsan isku-darka dhexe iyo qaybinta, wuxuuna leeyahay xasillooni adag. Qaab-dhismeedka qaabka isku-dhafka ah ee isku-darka leh ayaa ka sii dhib badan tan tii laba-geesoodka ah ee ugu horreeyay, kaas oo kordhiya qiimaha isgaarsiinta iyo xisaabinta.

Shaandhada Kalman (KF)

Geedi socodka macluumaadka ku saabsan shaandhada Kalman waa guud ahaan saadaalinta iyo sixitaanka. Kaliya maaha kaliya algrithm fudud oo la taaban karo, laakiin sidoo kale qorshe hawleed aad u faa'iido badan oo nidaam ku saabsan doorka teknoolojiyadda xasaasiyadda xasaasiyadeed. Xaqiiqdii, waxay la mid tahay qaabab badan oo nidaamyo ah oo lagu farsameeyo xogta macluumaadka. Waxay bixisaa qiyaasta ugu habboon ee ugu habboon ee xogta ku habboon ee ku saabsan xisaabinta soo-nooleynta ee xisaabta, laakiin waxay u baahan tahay meel yar oo kayd ah iyo xisaabinta, sidaa darteed waxay ku habboon tahay deegaanka meel xaruurad xaddidan oo xadidan iyo xawaare. KF waxaa loo qaybin karaa laba nooc: shaandhaynta Kalman (DKF) iyo shaandhaynta Kalman ee la dheereeyey (EKF). DKF ayaa ka dhigi kara daroogada gabi ahaanba si buuxda u baahin, halka EKF ay si wax ku ool ah uga gudbi karto saameynta khaladaadka xog-ururinta iyo xasilloonida hanaanka fulinta macluumaadka.