Marka loo eego hababka habaynta xogta ee kala duwan, waxaa jira saddex qaab-dhismeed oo ah nidaamka isku-dhafka macluumaadka: qaybsan, dhexe iyo isku-dhafan.

1) Qaybiyay: Marka hore, xogta asalka ah ee ay heleen dareemayaasha madax-bannaan ayaa lagu farsameeyaa gudaha, ka dibna natiijooyinka waxaa loo diraa xarunta isku-dhafka macluumaadka si loo wanaajiyo caqli-galnimada iyo isku-dhafka si loo helo natiijooyinka ugu dambeeya. La qaybiyey waxa ay leedahay baahi yar oo loo qabo xawliga isgaadhsiinta, xawaaraha xisaabinta degdega ah, isku halaynta wanaagsan iyo sii wadida, laakiin saxnaanta raadraaca ayaa aad uga yar midka dhexe. Qaab dhismeedka fiyuuska la qaybiyey waxaa loo qaybin karaa qaab-dhismeedka fiyuuska oo la qaybiyey oo leh jawaab celin iyo qaab-dhismeedka fiyuuska la qaybiyey iyada oo aan jawaab celin.

2) Centralization: Centralization waxay u dirtaa xogta cayriin ee uu helay dareeme kasta si toos ah processor-ka dhexe ee farsamaynta fiyuuska, kaas oo xaqiijin kara isku-dhafka waqtiga-dhabta ah. Saxnaanta habaynteeda xogtu aad ayay u saraysaa, algoorithmkeeduna waa dabacsan yahay, laakiin khasaaraheedu waa shuruudaha sare ee processor-ka, kalsoonida hoose iyo mugga xogta weyn, markaa way adagtahay in la ogaado;

3) Isku-dhafan: Qaabka isku-dhafka macluumaadka dareemaha badan ee isku-dhafka ah, dareemayaasha qaar ayaa qaata habka fiyuuska dhexe, inta soo hartayna waxay qaataan habka fiyuuska la qaybiyay. Qaabka isku-dhafka ah ee isku-dhafka ah wuxuu leeyahay la-qabsi xooggan, wuxuu tixgelinayaa faa'iidooyinka fiyuuska dhexe iyo qaybinta, wuxuuna leeyahay xasillooni xooggan. Qaab dhismeedka habka isku-dhafka ah ayaa aad uga dhib badan kan labada nooc ee hore, taas oo kordhisa qiimaha isgaarsiinta iyo xisaabinta.

Kalman filter (KF)

Habka habaynta macluumaadka ee Kalman filter waa guud ahaan saadaalin iyo sixid. Ma aha oo kaliya algorithm fudud oo la taaban karo, laakiin sidoo kale nidaam nidaamsan oo aad waxtar u leh doorka tignoolajiyada fiyuuska macluumaadka ee badan. Dhab ahaantii, waxay la mid tahay habab badan oo habab ay u habeeyaan xogta macluumaadka. Waxay bixisaa qiyaas wax ku ool ah oo ugu fiicnaanta xogta isku-dhafka ah iyadoo la adeegsanayo xisaabinta soo noqnoqoshada xisaabeed, laakiin waxay u baahan tahay meel yar oo kaydinta iyo xisaabinta, sidaas darteed waxay ku habboon tahay bay'ada leh meelaynta xogta xaddidan iyo xawaaraha. KF waxa loo qaybin karaa laba nooc: filtarka Kalman oo la qaybiyey (DKF) iyo filtarka Kalman ee la fidiyey (EKF). DKF waxay ka dhigi kartaa isku-dhafka xogta gebi ahaanba baahsanaan, halka EKF ay si wax ku ool ah uga gudbi karto saameynta khaladaadka habaynta xogta iyo xasilloonida habka isku-dhafka macluumaadka.