Algorithm fusion Sensor

Kalman filter

filter Kalman waa mid caadi ah.

Xudunta algorithmisku waa in la dejiyo qodobbada "rumaynta" ee dareeme kasta. Daqiiqad kasta, xogta dareemaha ee wakhtiga ugu dambeeya ayaa loo isticmaali doonaa tirakoobyada si loo hagaajiyo male-awaalka (is-ku-darka), tayada dareenka ayaa sidoo kale la qiimeyn doonaa. Marka la barbardhigo qiimaha la saadaaliyay iyo qiimaha la qiyaasay ee dareenka, qiimo aad u fiican ayaa la qiyaasi doonaa oo soo saari doonaa.

Tani waxay ka dhigan tahay in haddii shidmahu uu had iyo jeer bixiyo qiimo wanaagsan oo joogto ah oo uu bilaabo inuu kuu sheego wax aan macquul ahayn, heerka kalsoonida dareemayaasha ayaa hoos u dhici doona dhowr millise seconds ilaa uu bilaabo inuu macno sameeyo.

Tani way ka fiican tahay celceliska fudud ama cod bixinta, sababtoo ah Kalman filter wuxuu wax ka qaban karaa xaaladda inta badan dareemayaasha si ku meel gaar ah u shaqeyn waayeen. Ilaa iyo inta qofku sii haysan karo sabab wanaagsan, waxay ka dhigi kartaa robot-ka xilliga mugdiga ah.

Filterka Kalman waa codsi fikrado guud oo badan oo ku saabsan silsiladda Markov iyo sababaynta Bayesian, taas oo ah nidaam xisaabeed oo si isdaba joog ah u wanaajiya malo-awaalkooda iyagoo isticmaalaya caddayn. Qalabkani waa qalab loo isticmaalo in lagu caawiyo sayniska laftiisa in uu tijaabiyo fikradaha (kuwaas oo sidoo kale ah saldhigga waxa aan ugu yeerno "muhiimadda tirakoobka").

Sidaa darteed, waxaa si maanso ah loo odhan karaa in qaar ka mid ah hababka isku-xidhka dareemayaasha ay muujinayaan nuxurka sayniska oo ah xawaare dhan 1000 jeer ilbiriqsi kasta.

filtarrada Kalman ayaa loo isticmaalay xarumaha orbital ee dayax-gacmeedyada hawada sare muddo tobanaan sano ah. Sababtoo ah microcontrollers casriga ah waxay socodsiin karaan algorithm-ka wakhtiga dhabta ah, waxay noqdeen kuwo aad iyo aad u caan ah robotics.